松灵机器人Scout mini小车仿真指南

之前介绍了如何通过CAN TO USB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境，提供了完整的仿真支持库，本文将介绍如何上手使用仿真。

官方仓库地址： https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

1. 仿真环境准备

整个功能包介绍

├── scout_control ：该文件夹是小车仿真控制器功能包
├── scout_description ：该文件夹是模型文件功能包
└── scout_gazebo_sim ：该文件夹是gazebo模拟功能包

安装相关功能包依赖

所采用的开发环境是Ubuntu18.04+ROS Melodic

下载所需要的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard 

新建工作空间并初始化

打开一个新终端，创建一个名为scout_ws的工作区，并初始化:

mkdir -p scout_ws/src
cd scout_ws/src
catkin_init_workspace

下载对应的仿真模型功能包。本文采用的是scout mini。需要将 https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout 下的三个文件复制到src目录中

git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout

正常编译

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
caktin_make